Głównym założeniem tej terapii jest dostarczanie kontrolowanej liczby bodźców sensorycznych w szczególności dotykowych i proprioreceptywnych w taki sposób, by dziecko spontanicznie formułowało reakcje adaptacyjne poprawiające integrację tych bodźców. Terapia taktylna proponuje techniki masażu i stymulacji skóry, które wpływają na pracę mózgu.